機械臂運動學(xué)和動力學(xué)的李群表述

摘要： D-H參數(shù)法已經(jīng)被廣泛應(yīng)用到機械手運動建模及分析中，但其所描述的運動都是圍繞著x軸和z軸，而不能反映出y軸的運動。為了解決這個問題，采用旋量理論的方法，用旋量來表述出將機械臂的位置和姿態(tài)，并進(jìn)一步分析機械臂的運動學(xué)和動力學(xué)。相較于傳統(tǒng)的D-H法計算運動學(xué)正解，旋量理論是從整體上對機械臂的運動進(jìn)行表述，且不需要中間參考系，幾何意義清晰。利用Paden-Kahan子問題分析肘機械臂...