水下機器人回收裝置的動力學(xué)分析與實驗驗證

摘要： 為提高水下自主航行器(autonomous underwater vehicle, AUV)布放回收過程中的效率和安全性，通過以船舶起重機為基礎(chǔ)研究了一種不僅可以通過電機自主調(diào)節(jié)吊籠的姿態(tài)而且能夠利用繩索減搖使回收過程更加穩(wěn)定的AUV水面布放回收裝置，建立了船-起重機-吊點-減搖裝置-吊籠的三維動力學(xué)模型，首先通過Adams搭建虛擬樣機進行動力學(xué)仿真，得出了當(dāng)利用電機調(diào)節(jié)吊籠開...