基于改進(jìn)DWA的動(dòng)態(tài)環(huán)境路徑規(guī)劃算法

摘要： 在涉及機(jī)器人自主運(yùn)動(dòng)和目標(biāo)跟蹤等場景中，動(dòng)態(tài)障礙物的存在可能會(huì)對實(shí)時(shí)規(guī)劃產(chǎn)生威脅。因此，生成一條安全路徑以確保機(jī)器不會(huì)與動(dòng)態(tài)障礙物發(fā)生碰撞顯得至關(guān)重要。為此，提出一種改進(jìn)的動(dòng)態(tài)窗口法(dynamic window approach, DWA),其基于參考速度障礙物(velocity obstacle, VO)的思想，通過考慮障礙物的速度計(jì)算基于障礙物的危險(xiǎn)區(qū)域，進(jìn)行DWA節(jié)點(diǎn)選...