煤矸石智能分揀機(jī)器人運動規(guī)劃技術(shù)的研究進(jìn)展

摘要： 運動規(guī)劃是煤矸石智能分揀機(jī)器人研究過程中必不可少的一環(huán)，但是目前仍有一些問題待解決。首先介紹煤矸石分選現(xiàn)狀，其次分析煤矸石智能分揀機(jī)器人運動規(guī)劃的關(guān)鍵技術(shù)，主要包括如何追蹤動態(tài)煤矸石、如何規(guī)劃軌跡以減少沖擊和如何針對障礙物進(jìn)行避障。最后得出今后煤矸石智能分揀機(jī)器人運動規(guī)劃的研究方向，包括基于軌跡優(yōu)化的分揀策略、揀矸機(jī)械臂末端抓取位姿和協(xié)作空間下多機(jī)械臂揀矸的軌跡規(guī)劃。