物業(yè)用室內清掃機器人自主作業(yè)的改進螺旋回溯法

摘要： 針對現(xiàn)有物業(yè)用室內清掃機器人清潔作業(yè)存在的覆蓋率低、重復率高等問題，提出一種物業(yè)用室內清掃機器人自主作業(yè)的改進螺旋回溯法，通過先驗地圖提供的樓宇內部信息改善自主清掃效果，在保證全覆蓋的同時降低重復率；改進螺旋回溯法包含全覆蓋路徑規(guī)劃和避障，利用先驗地圖將待清掃區(qū)域劃分為多個子區(qū)域，單個子區(qū)域內采取螺旋式遍歷，基于回溯機制和回溯點篩選實現(xiàn)子區(qū)域銜接，子區(qū)域內按靜態(tài)及隨機障礙物避障...