面向在軌組裝服務(wù)的空間機(jī)器人動力學(xué)分析及抑振阻抗控制設(shè)計
力學(xué)季刊
頁數(shù): 9 2024-09-25
摘要: 研究了空間機(jī)器人在軌組裝空間桁架操作的抑振阻抗控制問題.首先,利用Lagrange方法建立了載體姿態(tài)受控形式的空間機(jī)器人系統(tǒng)動力學(xué)模型;通過對系統(tǒng)進(jìn)行動力學(xué)分析,推導(dǎo)了相應(yīng)的機(jī)械臂末端和桁架插頭在基連坐標(biāo)系下的運(yùn)動雅可比關(guān)系;結(jié)合阻抗控制原理,根據(jù)插頭位姿與其輸出力之間的動態(tài)關(guān)系建立了二階線性阻抗模型.然后,設(shè)計了標(biāo)稱PD (Proportional Derivative)的控... (共9頁)