機(jī)器人三維視覺實驗平臺坐標(biāo)系標(biāo)定實驗設(shè)計

摘要： 為了探究機(jī)器人工作站的高精度坐標(biāo)系標(biāo)定方法，搭建了一個由工業(yè)機(jī)器人、雙目結(jié)構(gòu)光相機(jī)以及單軸轉(zhuǎn)臺組成的機(jī)器人三維視覺實驗平臺。研究了定位誤差補(bǔ)償方法、工業(yè)機(jī)器人工具中心點標(biāo)定方法、工業(yè)機(jī)器人與雙目結(jié)構(gòu)光相機(jī)的手眼標(biāo)定方法以及雙目結(jié)構(gòu)光相機(jī)與單軸轉(zhuǎn)臺的坐標(biāo)系標(biāo)定方法，并形成了實驗平臺的坐標(biāo)系綜合標(biāo)定方法，最后測試了標(biāo)定后的綜合精度。實驗結(jié)果表明，工業(yè)機(jī)器人與雙目結(jié)構(gòu)光相機(jī)之間的平均...