雙模式形變驅(qū)動變構(gòu)軟體機器人

摘要： 當(dāng)前軟體機器人利用單類型執(zhí)行器組合形成某種特定構(gòu)型，無法通過改變構(gòu)型適應(yīng)可變環(huán)境．為提高軟體機器人的環(huán)境適應(yīng)能力，結(jié)合收縮和彎曲的雙模式形變驅(qū)動機理，利用兩種執(zhí)行器構(gòu)建多類型的可變構(gòu)型軟體機器人，借助正負壓驅(qū)動控制系統(tǒng)，實現(xiàn)多種運動和操作功能．提出海綿基體結(jié)合束縛層的收縮形變和彎曲形變驅(qū)動方法，設(shè)計對立面束縛的收縮形變單元及對立面和底面共同束縛的彎曲形變單元．組合收縮形變單元和...