采用相對位置量測的緊耦合式多無人機協(xié)同定位算法

摘要： 針對僅使用慣性測量單元(IMU)的自主定位導(dǎo)航存在嚴(yán)重誤差累積的問題，將IMU解算和置信傳播(BP)算法進行緊耦合，在擴展卡爾曼濾波器(EKF)的框架下，使用無人機(UAV)間的相對位置量測直接更新大地坐標(biāo)系下各無人機的位置狀態(tài)，提出了一種適用于大地坐標(biāo)系多無人機定位與導(dǎo)航的緊耦合的分布式協(xié)同定位算法(EKF-BP)。首先，實現(xiàn)了基于IMU量測和無人機間相對位置量測的集中式協(xié)同...