三自由度繩驅(qū)動(dòng)波浪補(bǔ)償裝置的動(dòng)力學(xué)建模與振動(dòng)特性分析

摘要： 受波浪運(yùn)動(dòng)的影響，在使用起重機(jī)進(jìn)行海上補(bǔ)給作業(yè)的過程中，吊具容易產(chǎn)生不良運(yùn)動(dòng)，嚴(yán)重影響了補(bǔ)給作業(yè)的效率和安全性。為實(shí)現(xiàn)船用起重機(jī)在橫搖、縱搖和升沉方向上的波浪補(bǔ)償功能，提出了一種三自由度繩驅(qū)動(dòng)波浪補(bǔ)償裝置；首先，考慮到不均勻裝載工況，基于Newton-Euler法建立了補(bǔ)償裝置的動(dòng)力學(xué)模型，并通過Adams虛擬樣機(jī)仿真驗(yàn)證了數(shù)學(xué)模型的正確性；其次，對(duì)不均勻裝載工況下的繩索張力分...