不確定采摘環(huán)境下改進RRT算法的機械臂路徑規(guī)劃研究

摘要： 由于果蔬采摘環(huán)境的不確定性和復雜性，機械臂在復雜環(huán)境中完成采摘，其路徑規(guī)劃需考慮實時避障。為實現(xiàn)采摘機械臂在不確定環(huán)境下安全采摘，提出一種改進RRT的動態(tài)避障算法，以提升機械臂在不確定采摘環(huán)境的適應性。針對基本快速擴展隨機樹算法(Rapidly-exploring Random Trees, RRT)在動態(tài)環(huán)境下迭代時間長、路徑長、適應性差等問題，在RRT算法的基礎上，引入目標...