非結(jié)構(gòu)化環(huán)境下番茄采摘機(jī)器人目標(biāo)識(shí)別與檢測(cè)

摘要： 針對(duì)采摘機(jī)器人收獲技術(shù)中的識(shí)別技術(shù)受限于非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中復(fù)雜背景干擾的問題，采用改進(jìn)模型后處理的研究路線，提出一種改進(jìn)YOLOv5算法。首先將果實(shí)目標(biāo)的中心點(diǎn)距離、預(yù)測(cè)框?qū)捀邔?shí)際差值與面積交并比三者共同考慮為損失項(xiàng)，提升預(yù)測(cè)框?qū)嶋H尺寸精度，再利用中心點(diǎn)距離作為懲罰項(xiàng)加權(quán)面積交并比得分，提升密集目標(biāo)的識(shí)別能力，最后通過設(shè)置輔助訓(xùn)練頭，提供更多的梯度信息以防止過擬合現(xiàn)象。通過多種損失...