非結構化環(huán)境下番茄采摘機器人目標識別與檢測

摘要： 針對采摘機器人收獲技術中的識別技術受限于非結構化環(huán)境中復雜背景干擾的問題，采用改進模型后處理的研究路線，提出一種改進YOLOv5算法。首先將果實目標的中心點距離、預測框?qū)捀邔嶋H差值與面積交并比三者共同考慮為損失項，提升預測框?qū)嶋H尺寸精度，再利用中心點距離作為懲罰項加權面積交并比得分，提升密集目標的識別能力，最后通過設置輔助訓練頭，提供更多的梯度信息以防止過擬合現(xiàn)象。通過多種損失... （共9頁）