基于改進UNet模型的油茶果振動采摘點定位方法

摘要： 針對非花果同期油茶果采收效率低這一問題，提出一種側(cè)枝振動采摘點定位方法，通過振動側(cè)枝降低樹木損傷并實現(xiàn)高效采收。首先構(gòu)建數(shù)據(jù)集，對側(cè)枝分段標(biāo)注，向UNet中添加CloFormer注意力機制并命名為Clo-UNet，實現(xiàn)側(cè)枝的二維重構(gòu)。其次，在Clo-UNet基礎(chǔ)上進一步設(shè)計采摘點定位方法并命名為Clo-UNet-Point，該方法優(yōu)先選擇采收離果實最遠且最粗的枝條。試驗表明，C... （共8頁）