履帶車輛自適應(yīng)預(yù)瞄跟蹤模糊控制算法

摘要： 針對(duì)現(xiàn)有單邊制動(dòng)履帶車輛跟蹤控制算法同周期內(nèi)并行控制難、跟蹤精度低、轉(zhuǎn)向控制次數(shù)較多等問(wèn)題,該研究以電控化改裝后江蘇筑水農(nóng)機(jī)3B55型履帶運(yùn)輸車為試驗(yàn)平臺(tái),開(kāi)展單邊制動(dòng)履帶車輛路徑跟蹤控制算法研究。通過(guò)單邊制動(dòng)履帶車輛運(yùn)動(dòng)學(xué)分析,構(gòu)建車輛預(yù)瞄跟蹤模型,提出一種預(yù)瞄跟蹤模糊控制算法,將橫向偏差與航向偏差作為多輸入輸出模糊控制器輸入?yún)?shù),實(shí)現(xiàn)車輛同一控制周期內(nèi)轉(zhuǎn)向與直線行駛的并行控...