設施園藝移動平臺分布式驅動自適應防滑控制

摘要： 針對設施園藝特殊作業(yè)場景對電驅移動平臺靈活作業(yè)與高操縱穩(wěn)定性需求,該研究設計了一種四輪輪轂電機獨立驅動的分布式設施園藝電驅移動平臺,并提出了一種可提高轉向靈活性與穩(wěn)定性的自適應防滑控制策略。在該控制策略中,首先構建電驅移動平臺動力學模型與Ackermann差速轉向模型,結合速度瞬心原理及輪胎側偏角確定各車輪轉向目標轉速;其次,為提高電驅移動平臺對時變附著系數(shù)的適應能力,采用改進... （共12頁）