茶園自走式修剪機(jī)接觸式循壟導(dǎo)航系統(tǒng)設(shè)計(jì)與試驗(yàn)

摘要： 針對(duì)現(xiàn)有自走式茶園修剪機(jī)自動(dòng)化程度低、駕駛員操控難度大等問題，該研究結(jié)合茶壟輪廓邊界結(jié)構(gòu)化特點(diǎn)，提出一種接觸式自動(dòng)循壟導(dǎo)航系統(tǒng)及其控制算法。設(shè)計(jì)了基于激光測(cè)距傳感器的接觸式自動(dòng)循壟檢測(cè)機(jī)構(gòu)，通過分析修剪機(jī)相對(duì)于茶壟的4種位姿狀態(tài)，推導(dǎo)出修剪機(jī)的運(yùn)動(dòng)學(xué)導(dǎo)航模型，進(jìn)而獲取修剪機(jī)的位姿信息?；谶\(yùn)動(dòng)學(xué)導(dǎo)航模型設(shè)計(jì)LQR(linear quadratic regulator，線性二次型...