融合語義分割和三維點云分析的果園障礙物實時重構(gòu)方法

摘要： 針對果園障礙物識別和重構(gòu)存在實時性差的問題，該研究以番石榴果園為例，提出了融合語義分割和三維點云分析的果園障礙物實時重構(gòu)方法。首先，以DeepLabV3+為基礎(chǔ)，使用MobileNetV3-large作為骨干網(wǎng)絡(luò)以實時提取特征圖，結(jié)合上下文Transformer注意力豐富特征圖細(xì)節(jié)和語義信息，進(jìn)一步提出基于Sobel算子的邊緣輔助損失函數(shù)以提升障礙物分割精度；在此基礎(chǔ)上，運用體...