基于同倫延拓的冗余機(jī)械臂逆運(yùn)動學(xué)優(yōu)化算法研究

摘要： 目的 針對偏置冗余機(jī)械臂的逆運(yùn)動學(xué)，采用傳統(tǒng)數(shù)值法存在依賴初始值、奇異位姿收斂性差等問題，提出一種改進(jìn)數(shù)值法。方法 首先將非線性方程組轉(zhuǎn)化為同倫方程組，引入同倫延拓算法能夠有效避免依賴初始值的問題，同時能夠獲取逆運(yùn)動學(xué)解空間。然后考慮奇異位姿，將同倫方程組轉(zhuǎn)化為最小二乘問題，采用Levenberg Marquardt算法對同倫方程組進(jìn)行路徑追蹤，以獲取逆運(yùn)動學(xué)解空間。最后將關(guān)節(jié)...