一種無(wú)序抓取方案在船舶部材鋼板打磨中的應(yīng)用

摘要： 船舶部材是船舶制造的重要組成部分，其智能化改造勢(shì)在必行。目前，國(guó)內(nèi)的船用小型構(gòu)件還停留在人工打磨的階段，而船舶建造過(guò)程中所用小型鋼材通常在料倉(cāng)中是無(wú)序擺放的。針對(duì)不同種類(lèi)工件的無(wú)序擺放情況，通過(guò)對(duì)目標(biāo)工件進(jìn)行外輪廓點(diǎn)云處理、圖紙模板匹配、粗配準(zhǔn)、精配準(zhǔn)來(lái)獲取桁架機(jī)器人抓取目標(biāo)工件位姿信息和打磨軌跡所需信息。進(jìn)行了多次抓取打磨流程試驗(yàn)，試驗(yàn)結(jié)果表明打磨后工件滿(mǎn)足中國(guó)造船質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)，...