一種繩驅(qū)動AUV布放回收裝置的結(jié)構(gòu)設(shè)計與動力學(xué)分析

摘要： 為了提高自主式水下航行器（AUV）布放回收的安全性和效率，以船舶起重機(jī)為基礎(chǔ)，設(shè)計一種不僅能通過繩索自主調(diào)整吊籠的姿態(tài)，而且具有良好減搖效果的AUV水面布放回收裝置。分析該裝置的結(jié)構(gòu)特性和機(jī)械理論模型，采用坐標(biāo)轉(zhuǎn)換法對吊籠的運動學(xué)位置、速度和加速度進(jìn)行分析，并通過MATLAB軟件對其進(jìn)行仿真驗證。在運動學(xué)模型的基礎(chǔ)上對裝置進(jìn)行動力學(xué)分析，并利用ADAMS搭建繩索系統(tǒng)的虛擬樣機(jī)并...