自適應(yīng)視覺(jué)慣性地磁緊耦合定位系統(tǒng)

摘要： 為了解決視覺(jué)慣性組合導(dǎo)航系統(tǒng)絕對(duì)航向信息缺失與姿態(tài)發(fā)散的問(wèn)題，進(jìn)一步提升系統(tǒng)定位精度，設(shè)計(jì)并實(shí)現(xiàn)了針對(duì)未知磁場(chǎng)環(huán)境下的自適應(yīng)視覺(jué)慣性地磁緊耦合定位系統(tǒng)?；诔Ｓ玫娜S磁力計(jì)內(nèi)外參數(shù)聯(lián)合標(biāo)定原理，提出了一種地磁信息全局及幀間約束殘差構(gòu)建方法。通過(guò)磁強(qiáng)度差異動(dòng)態(tài)調(diào)整融合權(quán)重，利用非線(xiàn)性?xún)?yōu)化方法設(shè)計(jì)視覺(jué)/慣性/地磁緊耦合系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)自身運(yùn)動(dòng)狀態(tài)估計(jì)。最后，在校園環(huán)境下開(kāi)展戶(hù)外實(shí)驗(yàn)。實(shí)驗(yàn)結(jié)...