基于偏移補償模型的大曲率復(fù)雜芯模編織牽引軌跡優(yōu)化控制方法

摘要： 針對大曲率復(fù)雜芯模編織過程中機(jī)器人示教困難、織物編織角不穩(wěn)定等問題，提出一種基于偏移補償模型的編織牽引軌跡優(yōu)化控制方法。首先基于不穩(wěn)定編織階段收斂距離的變換，建立預(yù)成型編織點預(yù)測模型；其次對芯模進(jìn)行離散化處理，調(diào)整每一段離散芯模的軸線垂直通過動態(tài)編織點平面，修正每段芯模編織進(jìn)給長度，利用芯模變截面過程的不穩(wěn)定編織階段進(jìn)行芯模姿態(tài)調(diào)整，同時調(diào)整不穩(wěn)定階段牽引速度以更快達(dá)到穩(wěn)定編織...