具有防撞安全約束的無人機集群智能協(xié)同控制

摘要： 針對無人機（UAV）集群協(xié)同控制問題，本文提出了一種結(jié)合深度強化學(xué)習(xí)（DRL）與防撞策略的無人機集群智能協(xié)同控制方法。首先，對研究的無人機集群控制問題進行了整體描述并建立了無人機的運動模型。其次，在深度強化學(xué)習(xí)架構(gòu)下建立了無人機集群控制策略的訓(xùn)練機制，通過分析無人機的觀測空間與動作空間，設(shè)計了無人機集群控制策略的網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)，并且以無人機集群的安全性與緊密一致性為主要目標(biāo)設(shè)計了獎勵...