固定翼無人機(jī)巡邏覆蓋協(xié)同路徑規(guī)劃方法

摘要： 固定翼無人機(jī)（UAV）以其速度快，成本低和可搭載更多設(shè)備的優(yōu)點(diǎn)被廣泛應(yīng)用于偵察任務(wù)當(dāng)中。針對(duì)固定翼無人機(jī)復(fù)雜山地環(huán)境協(xié)同巡邏覆蓋任務(wù)中的路徑規(guī)劃問題進(jìn)行了研究。與以往研究關(guān)注無人機(jī)實(shí)現(xiàn)整個(gè)區(qū)域的完全覆蓋不同，本文關(guān)注的重點(diǎn)是多架無人機(jī)對(duì)任務(wù)區(qū)域展開協(xié)同巡邏，并保證區(qū)域內(nèi)每個(gè)地點(diǎn)都能夠被無人機(jī)連續(xù)訪問。以往的研究中，無人機(jī)的工作模式為分別負(fù)責(zé)每個(gè)子區(qū)域的覆蓋任務(wù)，而本研究中多架無...