面向物聯(lián)網(wǎng)數(shù)據(jù)收集的無(wú)人機(jī)自主路徑規(guī)劃

摘要： 路徑規(guī)劃旨在為無(wú)人機(jī)（UAV）提供安全可靠的行進(jìn)路徑，而實(shí)際環(huán)境的動(dòng)態(tài)性極大地增加了路徑規(guī)劃的難度。本文針對(duì)物聯(lián)網(wǎng)（IoT）節(jié)點(diǎn)處的數(shù)據(jù)收集問(wèn)題，構(gòu)建了一個(gè)復(fù)雜的3D動(dòng)態(tài)環(huán)境，在多評(píng)論家深度確定性梯度算法（MCDDPG）的基礎(chǔ)上提出一種基于無(wú)人機(jī)電量約束、路徑長(zhǎng)度最小化（MCDDPG-EPM）算法。算法考慮無(wú)人機(jī)自身電量約束及其在物聯(lián)網(wǎng)節(jié)點(diǎn)間的調(diào)度問(wèn)題，確保無(wú)人機(jī)在電量供應(yīng)安全...