基于DMPC的船舶航向控制算法研究

摘要： 針對(duì)船舶高航速下強(qiáng)機(jī)動(dòng)時(shí)易出現(xiàn)大橫傾和高海況下的頻繁操舵問(wèn)題，采用離散型模型預(yù)測(cè)控制（DMPC）理論提出一種基于轉(zhuǎn)向速率和舵角舵速約束條件下的航向機(jī)動(dòng)控制策略，通過(guò)控制轉(zhuǎn)向過(guò)程中的航向速率限制高速轉(zhuǎn)向過(guò)程中的最大橫傾。針對(duì)海浪干擾特性，通過(guò)忽略舵角舵速的約束條件得到線性的DMPC控制器形式并引入輔助濾波器，校正控制器在海浪干擾頻率段的頻響特性，達(dá)到減小無(wú)效操舵的目的。仿真數(shù)據(jù)表...