基于DMPC的船舶航向控制算法研究

摘要： 針對船舶高航速下強機動時易出現(xiàn)大橫傾和高海況下的頻繁操舵問題，采用離散型模型預測控制（DMPC）理論提出一種基于轉向速率和舵角舵速約束條件下的航向機動控制策略，通過控制轉向過程中的航向速率限制高速轉向過程中的最大橫傾。針對海浪干擾特性，通過忽略舵角舵速的約束條件得到線性的DMPC控制器形式并引入輔助濾波器，校正控制器在海浪干擾頻率段的頻響特性，達到減小無效操舵的目的。仿真數(shù)據(jù)表... （共6頁）