基于并聯(lián)機構的AUV矢量推進器研究

摘要： 本文提出一種PUS-PRS-S并聯(lián)機構形式的螺旋槳矢量推進器。對矢量推進器進行具體的結(jié)構設計，使其能夠很容易地作為一個整體安裝在AUV尾部。建立矢量推進器的的運動學和動力學模型，通過數(shù)值計算與仿真，結(jié)果表明，設計的矢量推進器具有良好的運動性能，能夠流暢地完成俯仰、偏擺運動。通過對推力矢量的分析，可知矢量推進器在AUV前進方向上始終能提供不低于75%的推力，在偏轉(zhuǎn)方向上最大能提供... （共7頁）