基于CMA-ES的USV自動靠泊研究

摘要： 本文提出基于CMA-ES優(yōu)化的LQR船舶自主靠泊控制系統(tǒng)，系統(tǒng)化地解決船舶在靠泊過程中涉及的路徑規(guī)劃、最優(yōu)控制、外界干擾、物理執(zhí)行結(jié)構(gòu)約束等問題并使用仿真軟件實(shí)現(xiàn)基于LQR以及基于CMA-ES優(yōu)化的LQR的自主靠泊控制系統(tǒng)，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，基于CMA-ES的優(yōu)化控制方法能夠很好地實(shí)現(xiàn)小型船舶的自主靠泊，系統(tǒng)魯棒性表現(xiàn)良好。