基于多約束的改進(jìn)RRT*算法三維全局路徑規(guī)劃研究

摘要： 針對快速搜索隨機(jī)樹*（RRT*）算法在三維狀態(tài)空間尋找次優(yōu)路徑過程中收斂速度慢、規(guī)劃的路徑無法滿足欠驅(qū)動水下無人潛航器實(shí)際航行約束等問題，建立考慮多約束的RRT*算法的改進(jìn)算法。對于尋優(yōu)過程速度慢的缺陷，改進(jìn)算法通過增加隨機(jī)樹節(jié)點(diǎn)的概率引導(dǎo)措施，加大樹擴(kuò)展過程的目標(biāo)趨向性，減少樹節(jié)點(diǎn)隨機(jī)拓展帶來的冗余計(jì)算，從而加快隨機(jī)樹尋優(yōu)的收斂過程；對于無人潛航器航行約束問題，利用潛航器的俯...