船用水下航行器移動(dòng)軌跡自動(dòng)跟蹤研究

摘要： 針對(duì)復(fù)雜運(yùn)行環(huán)境擾動(dòng)導(dǎo)致水下航行器軌跡跟蹤結(jié)果產(chǎn)生偏差的問(wèn)題，研究船用水下航行器移動(dòng)軌跡自動(dòng)跟蹤方法。構(gòu)建船用水下航行器空間運(yùn)動(dòng)模型（包含運(yùn)動(dòng)學(xué)模型與動(dòng)力學(xué)模型），設(shè)計(jì)船用水下航行器移動(dòng)軌跡自動(dòng)跟蹤控制器，其中主要包含自適應(yīng)可變參滑?？刂破髋c擾動(dòng)觀測(cè)器兩部分，利用擾動(dòng)觀測(cè)器在復(fù)雜運(yùn)行環(huán)境下未知擾動(dòng)的準(zhǔn)確觀測(cè)；在擾動(dòng)觀測(cè)器的基礎(chǔ)上，設(shè)計(jì)自適應(yīng)可變參滑?？刂破?，滑?？刂破鳂?gòu)建誤差滑...