考慮運(yùn)動特性的水面無人艇局部路徑規(guī)劃

摘要： 路徑規(guī)劃是無人艇實(shí)現(xiàn)安全自主航行的核心和關(guān)鍵，現(xiàn)有的無人艇路徑規(guī)劃算法主要為不考慮無人艇運(yùn)動特性的靜態(tài)運(yùn)動路徑規(guī)劃，得到的路徑為折線形路線，不適用于狹窄水域自主航行等對精度要求較高的路徑規(guī)劃問題。本文基于無人艇的運(yùn)動數(shù)學(xué)模型，考慮無人艇的運(yùn)動特性，根據(jù)出發(fā)點(diǎn)、初始航向、目的點(diǎn)及到達(dá)目的點(diǎn)的航向要求等約束，盡可能地減少打舵次數(shù)，采用一種復(fù)合式搜索策略數(shù)值算法，事先仿真出無人艇的運(yùn)...