水下運(yùn)載器動(dòng)力學(xué)仿真以及串級(jí)控制器參數(shù)優(yōu)化

摘要： 為了讓水下運(yùn)載器能夠更好完成潛射無(wú)人機(jī)的跨介質(zhì)機(jī)動(dòng)，基于回轉(zhuǎn)體結(jié)構(gòu)以及ROV(Remote Operated Vehicle)驅(qū)動(dòng)模式設(shè)計(jì)一種具有動(dòng)力的潛射無(wú)人機(jī)水下運(yùn)載器。根據(jù)該運(yùn)載器的外形結(jié)構(gòu)和驅(qū)動(dòng)模式特點(diǎn)，對(duì)其進(jìn)行動(dòng)力學(xué)建模并設(shè)計(jì)一種串級(jí)控制器控制該運(yùn)載器的六自由度運(yùn)動(dòng)參數(shù)，利用Matlab/Simulink進(jìn)行仿真驗(yàn)證，最后利用Isight優(yōu)化軟件對(duì)該運(yùn)載器的串級(jí)控制器... （共5頁(yè)）