基于自適應(yīng)非奇異終端滑模自抗擾的ROV控制

摘要： ROV浮游工作時由于存在系統(tǒng)模型不確定性和環(huán)境干擾導(dǎo)致跟蹤效果不佳的問題，因此，提出一種參數(shù)變化的非奇異終端滑模自抗擾控制方法；首先，建立ROV的動力學(xué)模型；其次，利用非奇異終端滑?？刂破鞔媪藗鹘y(tǒng)線性自抗擾的線性控制器，提高了系統(tǒng)的控制性能和抗干擾能力，考慮到引入?yún)?shù)過多問題利用梯度下降的RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)調(diào)整趨近率系數(shù)，通過李雅普諾夫定理證明了該系統(tǒng)的穩(wěn)定性；最后，通過軌跡跟蹤...