基于模型預(yù)測(cè)靜態(tài)規(guī)劃的高速多體船減縱搖控制

摘要： 為解決在海浪擾動(dòng)下高速多體船的垂向穩(wěn)定性變差問(wèn)題，提出一種基于模型預(yù)測(cè)靜態(tài)規(guī)劃的減縱搖控制方法。考慮高速多體船模型不確定性、海浪噪聲不符合高斯白噪聲分布特點(diǎn)，根據(jù)噪聲信息和誤差信息設(shè)計(jì)平滑變結(jié)構(gòu)濾波器，在線估計(jì)多體船的升沉速度、縱搖角速度，并將其引入到減搖控制中。在此基礎(chǔ)上，基于模型預(yù)測(cè)靜態(tài)規(guī)劃提出多體船的減搖控制，采用終端偏差修正的求解方式，迭代更新控制輸入，降低計(jì)算復(fù)雜度。...