基于模糊自適應(yīng)PID的欠驅(qū)動船舶靠泊自動控制方法

摘要： 欠驅(qū)動船舶動力布局不均勻、船舶轉(zhuǎn)向能力和速度調(diào)節(jié)能力較差，其靠泊受外界風(fēng)力、水流等影響控制難度過高。為解決這一問題，本文提出一種基于模糊自適應(yīng)PID的欠驅(qū)動船舶靠泊自動控制方法。首先依據(jù)欠驅(qū)動船舶的運動學(xué)與動力學(xué)模型，利用視線角導(dǎo)航算法，確定欠驅(qū)動船舶靠泊航行軌跡；然后利用模糊自適應(yīng)PID控制算法，通過船舶靠泊的首向控制器與速度控制器，利用模糊控制規(guī)則，實時推理獲取最佳的PID...