挖掘機(jī)自動(dòng)挖掘軌跡規(guī)劃與動(dòng)態(tài)優(yōu)化控制

摘要： 以挖掘機(jī)為研究對(duì)象，建立挖掘機(jī)工作裝置運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)數(shù)學(xué)模型，通過(guò)五次多項(xiàng)式插值方法將運(yùn)動(dòng)軌跡離散，采用MATLAB編寫(xiě)離散運(yùn)動(dòng)軌跡程序并將其計(jì)算結(jié)果與ADAMS仿真結(jié)果進(jìn)行對(duì)比，最終確定動(dòng)力學(xué)模型參數(shù)；其次，建立基于動(dòng)力學(xué)模型的Simulink和ADAMS聯(lián)合仿真模型，在動(dòng)態(tài)控制中采用PD控制方法，進(jìn)行軌跡規(guī)劃聯(lián)合仿真并試驗(yàn)。結(jié)果表明：基于動(dòng)力學(xué)模型的運(yùn)動(dòng)軌跡控制方法可以有效...