基于自適應(yīng)S面算法的小型ROV艏向和深度運(yùn)動控制研究

摘要： 帶纜遙控水下機(jī)器人(ROV)系統(tǒng)艏向與深度運(yùn)動具有強(qiáng)非線性和運(yùn)行環(huán)境不確定性等特點(diǎn)。針對ROV的運(yùn)動特點(diǎn)，構(gòu)建運(yùn)動控制模型并進(jìn)行化簡，通過構(gòu)建自適應(yīng)S面控制法對艏向與深度進(jìn)行控制，并利用Lyapunov的穩(wěn)定性判據(jù)證明該控制法的穩(wěn)定性，通過仿真驗(yàn)證了該控制法具有良好的穩(wěn)定性和控制品質(zhì)。同時，與S面控制法相比，自適應(yīng)S面控制具有更好的動態(tài)性能與靜態(tài)性能，調(diào)節(jié)速度快、穩(wěn)定性強(qiáng)，能夠...