基于KAREL語(yǔ)言的FANUC機(jī)器人開(kāi)源控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)

摘要： 針對(duì)FANUC機(jī)器人控制系統(tǒng)開(kāi)放性差問(wèn)題，設(shè)計(jì)一種基于KAREL語(yǔ)言的機(jī)器人開(kāi)源控制系統(tǒng)。基于CoppeliaSim遠(yuǎn)程API接口文件，聯(lián)合MATLAB、CoppeliaSim平臺(tái)，設(shè)計(jì)離線仿真系統(tǒng)；通過(guò)開(kāi)發(fā)上位機(jī)控制軟件與KAREL程序，建立機(jī)器人控制器與上位機(jī)間基于TCP/IP協(xié)議的通信，實(shí)現(xiàn)了上位機(jī)對(duì)機(jī)器人的在線控制；并結(jié)合數(shù)字孿生技術(shù)，實(shí)現(xiàn)了虛擬樣機(jī)與物理樣機(jī)的同步運(yùn)行...