基于UWB的智能巡檢機器人定位系統(tǒng)研究

摘要： 因城市地下管線綜合管廊內(nèi)環(huán)境惡劣，巡檢距離長，固定式監(jiān)測設(shè)備無法實現(xiàn)全覆蓋監(jiān)控，需要用智能巡檢機器人代替?zhèn)鹘y(tǒng)管廊巡檢方式，但是智能巡檢機器人能夠穩(wěn)定、有序地運行，關(guān)鍵問題是實現(xiàn)智能巡檢機器人的精準(zhǔn)定位，即獲得巡檢機器人在管廊內(nèi)的精確坐標(biāo)。目前智能巡檢機器人所采用的射頻、WiFi、慣性里程計等定位技術(shù)易受管廊內(nèi)環(huán)境干擾、累計誤差干擾等，定位精度為5～50 m,難以滿足管廊智能巡檢...