移動焊接機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計與路徑規(guī)劃

摘要： 針對大型焊接件生產(chǎn)中存在的大范圍復(fù)雜焊縫以及狹窄空間內(nèi)部焊接條件惡劣的情況，設(shè)計一種新型移動焊接機(jī)器人。采用3個獨立驅(qū)動的OMNI全向輪作為機(jī)器人的移動機(jī)構(gòu)，同時在移動機(jī)構(gòu)底盤安裝支撐輪及可調(diào)節(jié)磁吸附裝置，并設(shè)計五自由度機(jī)械臂作為焊接執(zhí)行機(jī)構(gòu)；對機(jī)器人移動平臺與機(jī)械臂分別進(jìn)行運(yùn)動學(xué)分析以及整體運(yùn)動學(xué)分析，推導(dǎo)出機(jī)器人末端執(zhí)行器與驅(qū)動輪、機(jī)械臂關(guān)節(jié)角位移之間的函數(shù)關(guān)系；針對曲率變...