四履帶式全位置爬壁機(jī)器人運(yùn)動(dòng)特性分析

摘要： 針對(duì)船體壁面爬行機(jī)器人在復(fù)雜環(huán)境中的操作需求，設(shè)計(jì)并驗(yàn)證一種四履帶式全位置爬壁機(jī)器人，旨在提高其自適應(yīng)能力和操作效率。通過(guò)建立三維模型并使用ADAMS軟件進(jìn)行仿真，對(duì)機(jī)器人在曲面變化、壁面折角以及障礙翻越這3種主要工況下的動(dòng)力學(xué)行為進(jìn)行了深入的仿真分析。結(jié)果顯示：在曲面變化和壁面折角工況下，機(jī)器人通過(guò)調(diào)整履帶傾角和速度，成功實(shí)現(xiàn)了穩(wěn)定過(guò)渡；在障礙翻越工況下，盡管后履帶出現(xiàn)翹起現(xiàn)...