三自由度液壓機(jī)械臂自動(dòng)整平系統(tǒng)設(shè)計(jì)與研究

摘要： 針對(duì)水下拋石基床整平需求，設(shè)計(jì)一套基于挖掘機(jī)三自由度液壓機(jī)械臂的自動(dòng)整平系統(tǒng)。對(duì)臂架機(jī)械結(jié)構(gòu)進(jìn)行適應(yīng)性改造，通過(guò)試驗(yàn)計(jì)算其作業(yè)負(fù)載，結(jié)合有限元法驗(yàn)證改造結(jié)構(gòu)的可靠性?；贒-H法和幾何法搭建臂架正、逆運(yùn)動(dòng)學(xué)模型，將鏟尖軌跡運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換為臂架各構(gòu)件的協(xié)同控制。設(shè)計(jì)基于PID控制的臂架電液比例位置控制系統(tǒng)，通過(guò)AMESim驗(yàn)證了臂架驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)方案的可行性。結(jié)合北斗定位技術(shù)，搭建臂架自...