履帶式船用水下觀察機(jī)器人設(shè)計(jì)與吸附分析

摘要： 為了解決船體壁面附著物及銹蝕檢測不便等問題，對履帶式船用水下觀察機(jī)器人開展設(shè)計(jì)與吸附分析?；谠O(shè)計(jì)指標(biāo)和總體結(jié)構(gòu)，建立機(jī)器人運(yùn)動學(xué)模型，求解機(jī)器人在直線下滑和縱向傾覆狀態(tài)下單塊磁體所需的理論最小吸附力。利用Maxwell對磁體模型參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化，并對履帶組件上布置單塊磁體、 N-S正反充磁2塊磁體和3塊磁體分別進(jìn)行仿真，確定采用N-S正反充磁布置。最后制造功能樣機(jī)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證。結(jié)...