基于改進粒子群算法的機械臂振動抑制研究

摘要： SCARA機械臂在工作過程中和工作終止后都會出現(xiàn)振動問題，為了降低機械臂的殘余振動，選取粒子群作為尋最優(yōu)抑振軌跡的優(yōu)化算法，針對粒子群算法在軌跡尋優(yōu)時收斂性差以及出現(xiàn)停滯現(xiàn)象問題，提出采用非線性遞減慣性權(quán)重和粒子種群跳躍的方法對粒子群算法進行改進。利用機械臂振動抑制實驗平臺，使用改進的粒子群算法進行抑振軌跡優(yōu)化并進行實驗研究，驗證結(jié)果可行且有效，得到抑振指標(biāo)最小的最優(yōu)抑振軌跡。