基于改進(jìn)APF-RRT的6R機(jī)械臂避障路徑規(guī)劃

摘要： 針對6R機(jī)械臂在復(fù)雜環(huán)境下進(jìn)行避障路徑規(guī)劃時(shí)成功率低、效率低等問題，提出一種改進(jìn)人工勢場法(APF)與快速擴(kuò)展隨機(jī)樹法(RRT)的融合算法。對于傳統(tǒng)APF目標(biāo)不可達(dá)問題，提出引入斥力調(diào)節(jié)因子優(yōu)化斥力函數(shù)，使得機(jī)械臂靠近目標(biāo)點(diǎn)時(shí)，障礙物對機(jī)械臂的斥力逐漸減小并順利到達(dá)目標(biāo)點(diǎn)；針對傳統(tǒng)RRT算法隨機(jī)性過強(qiáng)問題，提出目標(biāo)導(dǎo)向策略進(jìn)行優(yōu)化，使得采樣點(diǎn)有一定的概率向目標(biāo)點(diǎn)擴(kuò)展；當(dāng)APF陷...