基于視覺驅動的船舶小組立智能焊接機器人自適應控制系統(tǒng)設計

摘要： 為提高船舶小組立自動化焊接水平，提出一種基于視覺驅動的智能焊接機器人自適應控制系統(tǒng)。使用環(huán)境感知模塊進行全域信息感知，分散式多點采集目標信息實現(xiàn)綜合定位。在深入探究工件自適應決策算法和多向動態(tài)規(guī)劃算法的基礎上開發(fā)出一套面向船舶小組立工件的自適應控制系統(tǒng)，并結合機器人實時位姿信息與局部環(huán)境信息進行目標跟蹤。該系統(tǒng)可根據(jù)系統(tǒng)決策規(guī)劃，匹配對應工藝參數(shù)，實現(xiàn)機器人自主編程。搭建一套船...