基于運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)的改進(jìn)激光里程計(jì)

摘要： 針對(duì)室外大范圍建圖場(chǎng)景中激光里程計(jì)輸出的運(yùn)動(dòng)軌跡漂移問(wèn)題，在僅使用激光雷達(dá)構(gòu)建里程計(jì)條件下，基于正態(tài)分布變換提出一種連續(xù)運(yùn)動(dòng)預(yù)測(cè)算法來(lái)提高點(diǎn)云匹配初始值估計(jì)精度，然后在點(diǎn)云匹配時(shí)使用幀與局部地圖匹配代替幀間匹配，有效抑制了運(yùn)動(dòng)軌跡的漂移。仿真中采用Kitti數(shù)據(jù)集的2個(gè)不同場(chǎng)景進(jìn)行驗(yàn)證，結(jié)果表明：所提的激光里程計(jì)改進(jìn)算法，分別使運(yùn)動(dòng)軌跡的全局平均誤差降低了27.93%、36.6... （共9頁(yè)）