基于改進PointPillars的激光雷達三維目標檢測

摘要： 針對目前基于點云的三維目標檢測算法中小目標檢測效果差的問題，提出了基于改進PointPillars模型的三維目標檢測方法。首先，改進了PointPillars模型中的pillar特征網(wǎng)絡，提出了一個新的pillar編碼模塊，在編碼網(wǎng)絡中引入了平均池化和注意力池化，充分考慮了每個pillar模塊的局部詳細幾何信息，提高了每個pillar模塊的特征表示能力，從而提升了模型的小目標檢...