基于固態(tài)激光雷達(dá)融合2D激光雷達(dá)的建圖研究

摘要： 針對傳統(tǒng)2D激光雷達(dá)建圖存在空間環(huán)境信息獲取不完全的問題，提出一種基于Gmapping算法融合固態(tài)激光雷達(dá)和2D激光雷達(dá)的建圖策略。首先，對固態(tài)激光雷達(dá)點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行平面投影，利用生成的激光數(shù)據(jù)結(jié)合Gmapping算法中最優(yōu)粒子軌跡建立柵格地圖后，再與最優(yōu)粒子攜帶的柵格地圖融合生成的融合地圖，實(shí)現(xiàn)對空間障礙物的識(shí)別。其次，為提升建圖精度，使用擴(kuò)展卡爾曼濾波（EKF）對輪式里程計(jì)（... （共9頁）