基于固態(tài)激光雷達融合2D激光雷達的建圖研究

摘要： 針對傳統(tǒng)2D激光雷達建圖存在空間環(huán)境信息獲取不完全的問題，提出一種基于Gmapping算法融合固態(tài)激光雷達和2D激光雷達的建圖策略。首先，對固態(tài)激光雷達點云數(shù)據(jù)進行平面投影，利用生成的激光數(shù)據(jù)結合Gmapping算法中最優(yōu)粒子軌跡建立柵格地圖后，再與最優(yōu)粒子攜帶的柵格地圖融合生成的融合地圖，實現(xiàn)對空間障礙物的識別。其次，為提升建圖精度，使用擴展卡爾曼濾波（EKF）對輪式里程計（...