基于圖優(yōu)化的激光SLAM點云整體配準方法

摘要： 針對激光同步定位與制圖（SLAM）算法在掃描軌跡過長時，獲得的點云容易出現(xiàn)漂移誤差且精度變差的問題，提出一種基于圖優(yōu)化的激光SLAM點云整體配準方法。對于有一定漂移誤差的激光SLAM點云，先后構(gòu)建初始位姿圖和迭代位姿圖進行級聯(lián)優(yōu)化。首先基于分段點云相似性和形心距離，構(gòu)建初始位姿圖進行優(yōu)化，以減小軌跡漂移誤差，獲得漂移誤差較小的SLAM點云。然后基于分段點云重疊度構(gòu)建迭代位姿圖，...